Petrovac na Mlavi sagrađen je 1859. po naređenju kneza Miloša Obrenovića, a nazvan je po Milutinu Petroviću Eri, vojvodi Krajinske nahije i mlađem bratu Hajduk Veljka Petrovića. Zvanično ime naselja bilo je samo Petrovac, a sadašnji naziv nosi od 2007. godine. Petrovac na Mlavi je sedište istoimene opštine u Braničevskom okrugu koja se sastoji od 34 naselja i ima oko 30.000 stanovnika. Njihovi mali oglasi nalaze se na ovoj stranici.